表題通りの内容で下記を実行したらエラーになった。
$ firebase login zsh: command not found: firebase
以下を実行
$ npm bin -g /Users/ユーザー名/.npm-global/bin (not in PATH env variable)
not in PATH env variable
はnpmのPATHが通っていないことを示しているため
Firebaseコマンドを実行する前にPATHを通せばFirebaseコマンドを実行できるようになります。
$ export PATH=$PATH:`npm bin -g`
今回はこれで解決。